Premye nan mond lanrobo endistriyèlte fèt Ozetazini an 1962. Enjenyè Ameriken George Charles Devol, Jr te pwopoze "yon robo ki ka reponn ak automatisation yon fason fleksib atravè ansèyman ak lèktur". Lide li a te pwovoke yon etensèl ak antreprenè Joseph Frederick Engelberger, ke yo rekonèt kòm "papa robo", e konsa la.robo endistriyèlyo te rele "Unimate (= yon patnè k ap travay ak kapasite inivèsèl)" te fèt.
Dapre ISO 8373, robo endistriyèl yo se manipilatè milti-jwenti oswa robo milti-degre-of-libète pou jaden endistriyèl la. Robo endistriyèl yo se aparèy mekanik ki otomatikman fè travay epi yo se machin ki konte sou pwòp pouvwa yo ak kapasite kontwòl yo reyalize divès fonksyon. Li ka aksepte kòmandman moun oswa kouri dapre pwogram pre-pwograme. Modèn robo endistriyèl yo ka aji tou dapre prensip ak direktiv ki fòmile pa teknoloji entèlijans atifisyèl.
Aplikasyon tipik nan robo endistriyèl yo enkli soude, penti, asanble, koleksyon ak plasman (tankou anbalaj, paletizasyon ak SMT), enspeksyon pwodwi ak tès, elatriye; tout travay fini ak efikasite, durability, vitès ak presizyon.
Konfigirasyon robo ki pi souvan itilize yo se robo atikile, robo SCARA, robo delta, ak robo Cartesian (robo anlè oswa robo xyz). Robo montre diferan degre otonomi: kèk robo pwograme pou fè aksyon espesifik repete (aksyon repete) fidèlman, san varyasyon, ak presizyon segondè. Aksyon sa yo detèmine pa woutin pwograme ki espesifye direksyon, akselerasyon, vitès, ralantisman, ak distans yon seri aksyon kowòdone. Lòt robo yo pi fleksib, paske yo ka bezwen idantifye kote yon objè oswa menm travay la yo dwe fèt sou objè a. Pou egzanp, pou gidans pi presi, robo souvan gen ladan sous-sistèm vizyon machin kòm detèktè vizyèl yo, ki konekte ak òdinatè pwisan oswa contrôleur. Entèlijans atifisyèl, oswa nenpòt bagay ki fè erè pou entèlijans atifisyèl, ap vin yon faktè de pli zan pli enpòtan nan robo endistriyèl modèn.
George Devol premye pwopoze konsèp nan yon robo endistriyèl epi li te aplike pou yon patant an 1954. (Patant la te akòde an 1961). An 1956, Devol ak Joseph Engelberger te ko-fonde Unimation, ki baze sou patant orijinal Devol. An 1959, premye robo endistriyèl Unimation te fèt Ozetazini, inogirasyon nan yon nouvo epòk devlopman robo. Unimation pita te bay lisans teknoloji li a Kawasaki Heavy Industries ak GKN pou pwodwi Unimates robo endistriyèl nan Japon ak Wayòm Ini, respektivman. Pou yon peryòd de tan, sèl konkiran Unimation a se Cincinnati Milacron Inc. nan Ohio, USA. Sepandan, nan fen ane 1970 yo, sitiyasyon sa a te chanje fondamantalman apre plizyè gwo konglomera Japonè yo te kòmanse pwodui robo endistriyèl menm jan an. Endistriyèl robo te dekole byen vit nan Ewòp, ak ABB Robotics ak KUKA Robotics te pote robo nan mache a an 1973. Nan fen ane 1970 yo, enterè nan robotik t ap grandi, ak anpil konpayi Ameriken te antre nan jaden an, ki gen ladan gwo konpayi tankou General Electric ak General Motors (ki gen antrepriz ak FANUC Robotics Japon an te fòme pa FANUC). Startup Ameriken yo enkli Automatix ak Adept Technology. Pandan boom robotik la an 1984, Westinghouse Electric te achte Unimation pou 107 milyon dola. Westinghouse te vann Unimation bay Stäubli Faverges SCA an Frans an 1988, ki toujou fè robo atikile pou aplikasyon jeneral endistriyèl ak chanm pwòp, e menm akeri divizyon robotik Bosch nan fen ane 2004.
Defini Paramèt Edit Kantite Aks – De aks yo oblije ale nenpòt kote nan yon avyon; twa aks yo oblije ale nenpòt kote nan espas. Pou kontwole totalman pwente nan fen-bra a (sa vle di, ponyèt), yon lòt twa aks (pan, anplasman, ak woule) yo nesesè. Gen kèk desen (tankou robo SCARA) sakrifye mouvman pou pri, vitès, ak presizyon. Degre Libète - Anjeneral menm jan ak kantite aks yo. Anvlòp k ap travay - Zòn nan espas ke robo a ka rive jwenn. Kinematik - Konfigirasyon aktyèl la nan eleman rijid kò robo a ak jwenti, ki detèmine tout mouvman robo posib. Kalite cinematik robo gen ladan atikile, kardanik, paralèl, ak SCARA. Kapasite oswa kapasite chaj - Konbyen pwa robo a ka leve. Vitès - Konbyen rapidman robo a ka jwenn pozisyon fen-bra li nan pozisyon. Ka paramèt sa a dwe defini kòm vitès angilè oswa lineyè nan chak aks, oswa kòm yon vitès konpoze, sa vle di an tèm de vitès fen-bra. Akselerasyon - Konbyen rapidman yon aks ka akselere. Sa a se yon faktè limite, kòm robo a ka pa kapab rive nan vitès maksimòm li lè li fè mouvman kout oswa chemen konplèks ak chanjman souvan nan direksyon. Presizyon - Ki jan fèmen robo a ka jwenn nan pozisyon an vle. Presizyon mezire kòm ki jan lwen pozisyon absoli robo a soti nan pozisyon an vle. Presizyon ka amelyore lè w itilize aparèy deteksyon ekstèn tankou sistèm vizyon oswa enfrawouj. Repwodiksyon - Ki jan yon robo retounen nan yon pozisyon pwograme. Sa a se diferan de presizyon. Li ka di pou ale nan yon sèten pozisyon XYZ epi li sèlman ale nan 1 mm nan pozisyon sa a. Sa a se yon pwoblèm presizyon epi yo ka korije ak kalibrasyon. Men, si pozisyon sa a anseye epi estoke nan memwa kontwolè a, epi li retounen nan 0.1 mm nan pozisyon anseye a chak fwa, Lè sa a, repetibilite li se nan 0.1 mm. Presizyon ak repetibilite se mezi trè diferan. Repetibilite se nòmalman spesifikasyon ki pi enpòtan pou yon robo epi li sanble ak "presizyon" nan mezi - ak referans a presizyon ak presizyon. ISO 9283[8] etabli metòd pou mezire presizyon ak repetibilite. Tipikman, yo voye robo a nan yon pozisyon anseye plizyè fwa, chak fwa ale nan kat lòt pozisyon epi retounen nan pozisyon anseye a, epi yo mezire erè a. Lè sa a, repetibilite a mezire kòm devyasyon estanda echantiyon sa yo nan twa dimansyon. Yon robo tipik ka nan kou gen erè pozisyon ki depase repetibilite a, e sa ka yon pwoblèm pwogramasyon. Anplis de sa, diferan pati nan anvlòp travay la pral gen diferan repetibilite, ak repetibilite ap varye tou ak vitès ak chaj. ISO 9283 presize ke presizyon ak repetibilite dwe mezire nan vitès maksimòm ak chaj maksimòm. Sepandan, sa a pwodui done pesimis, kòm presizyon ak repetibilite robo a pral pi bon nan chaj pi lejè ak vitès. Repetibilite nan pwosesis endistriyèl yo afekte tou pa presizyon nan terminator la (tankou yon grip) e menm pa konsepsyon an nan "dwèt yo" sou grip la ki itilize yo atrab objè a. Pou egzanp, si yon robo ranmase yon vis nan tèt li, vis la ka nan yon ang o aza. Tantativ ki vin apre yo mete vis la nan twou vis la gen chans rive nan echwe. Sitiyasyon tankou sa yo ka amelyore pa "plon-nan karakteristik", tankou fè antre nan twou a conique (chamfered). Kontwòl Mouvman - Pou kèk aplikasyon, tankou operasyon asanble senp chwazi epi mete, robo a sèlman bezwen ale retounen ak lide ant yon kantite limite nan pozisyon pre-ansèyman. Pou aplikasyon ki pi konplèks, tankou soude ak penti (penti espre), mouvman an dwe kontinyèlman kontwole sou yon chemen nan espas nan yon oryantasyon espesifik ak vitès. Sous pouvwa - Gen kèk robo ki itilize motè elektrik, lòt moun sèvi ak actuators idwolik. Ansyen an pi vit, lèt la gen plis pouvwa epi li itil pou aplikasyon tankou penti kote etensèl ka lakòz eksplozyon; sepandan, lè a ba presyon andedan bra a anpeche antre nan vapè ki ka pran dife ak lòt kontaminan. Kondwi - Gen kèk robo ki konekte motè yo nan jwenti yo atravè angrenaj; lòt moun gen motè yo konekte dirèkteman nan jwenti yo (dirèk kondwi). Itilizasyon angrenaj rezilta nan mezirab "repèkisyon", ki se mouvman an gratis nan yon aks. Pi piti bra robo souvan itilize gwo vitès, ba-koupl DC motè, ki anjeneral mande pou pi wo rapò Kovèti pou, ki gen dezavantaj nan repèkisyon, ak nan ka sa yo redukteur Kovèti pou Harmony yo souvan itilize olye. Konfòmite - Sa a se yon mezi kantite ang oswa distans ke yon fòs aplike sou yon aks robo a ka deplase. Paske nan konfòmite, robo a ap deplase yon ti kras pi ba lè pote yon chaj maksimòm pase lè yo pa pote chaj. Konfòmite tou afekte kantite depase nan sitiyasyon kote akselerasyon bezwen redwi ak yon chaj segondè.
Tan pòs: Nov-15-2024
